学習資料

お疲れ様です、鈴木です。
今回私の記事では私が最近学習しているwebページや書籍を紹介したいと思います。

（書籍）自動車業界MBDエンジニアのためのSimulink入門

自動車業界MBDエンジニアのためのSimulink入門-4週間で学ぶSimulink実践トレーニング- (MBD Lab Series)

この書籍は基本的にはSimulinkの基本的な操作方法が説明されています。
1章のモデルベース開発の概要、2章の制御設計に関わるエンジニアが学習すべきスキルの話、8章9章での要求分析・制御設計の課題はSimulink以外のツールでも活用できる内容ですのでモデル・制御開発の初心者は一読すべき内容だと思います。

（webページ） 日経xTECH 1Dシミュレーション

tech.nikkeibp.co.jp
先程紹介した書籍と重複する説明もありますが、1Dシミュレーションと2D・3Dシミュレーションとの違い、それぞれのメリットを分かりやすく説明されています。説明に用いられている画像は非因果系のシミュレーションツールを意識したもになっているのでModelicaやVHDL-AMSなどでのモデル開発のイメージを掴むのにも適していると思います。

（webページ）業務プロセス管理

https://www.questetra.com/ja/glossary/business-process-management/
業務内容を分解し、「業務の進め方」「業務のルール」についてPDCAを回す。
私自身の今の業務の進め方について見直す一助としたいです。

（webページ）より良いシステム開発のために、状態遷移設計のことを知ってほしい - Qiita

qiita.com
1Dシミュレーションでも制御モデルを開発するとき、状態遷移表や図で表現することで検討漏れの防止、設計根拠の明示化などによって品質向上の役に立つのではないかと思う。下記の書籍の購入も検討しております。

組込みエンジニアのための状態遷移設計手法―現場で使える状態遷移図・状態遷移表の記述テクニック― (MBD Lab Series)

"Little and often fills the purse...?"

こんにちは、Hirosakiです。
早いもので、前回の投稿から半年、入社から一年経ちました。
開発作業をUbuntu上で行うことが多くなり、使い慣れていく半面、Windows環境の使いにくさを覚える機会が増えていく日々を送っています。
また、ありがたいことにDRIVE PX2上で動作させるプログラム構築をする機会が増えました。

今回はそのDRIVE PX2上で構築したプログラム中の異なる２つのプロセスが連携して動作する部分にて使用した「＜共有メモリ＞を使用したプロセス間通信」についてのお話です。

＜余談＞
本来１つのプログラムで完結させたかったところでしたが、そうできなかったのは
必要ライブラリがアーキテクチャ違いでコンパイルできないという致命的な問題があったからなのでした。
どこかで聞いたような話ですね

では続きます。

Linux (Ubuntu) 環境で AirSim を利用する方法

こんにちわ、 iPX のコクブンです。
Linux (Ubuntu) 環境で AirSim を利用する場合、残念ながら現時点では公式からビルド済バイナリが提供されていないため、 GitHub よりソースコードを入手して自分でビルドを行う必要があります。
今回は、 Ubuntu 環境での AirSim ビルド手順についてご紹介させていただきます。
※ AirSim の概要についてお知りになりたい方は概要紹介記事をご参照ください。
※ AirSim の最新版を Windows 環境で利用したい方は Windows 環境でのビルド方法紹介記事をご参照ください。

※ 2018/05/11 追記
本記事を投稿後、 AirSim のドキュメントが更新され、サポートされる各ツールのバージョンが変更されました。

Unreal Engine

4.17 → 4.18

CMake

記事中では特に明記していませんでしたが、 ver 3.9.0 以上が必要になります

本記事中の上記ツールのバージョンについては、適宜読み替えてください。

決算書について‐貸借対照表編‐

こんにちは。
気が付いたら入社1年を過ぎていた、すずきです。
数週間前から3DCGソフトでモデリング等をはじめました。そちらで何かできたらと思っていましたが、まだまだ拙いのでもう少し習得度が進んでからにしたいと思います。
今回は、自分の学習してきた会計に関わる「決算書」についてお話したいと思います。
3月が決算月の会社も多くあることでしょう。iPXでは9月が決算月の為まだ先の話ではありますが、先日社内で決算書についての話になったので、自分の復習を兼ねて記事を書いていきます。

決算書の種類

まず、決算書の種類について
・貸借対照表（B/S）：会社の財政状態を表記しています。資産 = 負債 + 純資産
・損益計算書(P/L)：１年間（会計期間）の経営成績を表記しています。収益 － 費用 ＝ 損益　※損益…利益と損失のこと
・キャッシュフロー計算書：１年間（会計期間）の資金の動きを表記しています。
全て話そうとすると長くなるので、今回は貸借対照表をメインに記載します。

貸借対照表

貸借対照表は通称、バランスシート（Balance Sheet）と呼ばれ、B/Sと省略されます。
企業の借金の残高や保有する財産の価値を表し、左側と右側が必ず一致する特徴があります。

資産

　資産の部では、借入金や資本として調達した資金がどのような資産の購入に充てられているのか、どのような事業に投資されるのかを意味します。
　資産の部は、”流動資産”、”固定資産”、”繰延資産”に分けられます。
　・流動資産…1年間で使い切る資産【現金、売掛金、受取手形、商品・製品等のたな卸資産、仮払金、短期貸付金など】
　・固定資産…販売目的ではなく、長期間、事業のために使用または所有する資産【建物、機械装置、車両運搬具、土地、リース資産、特許権、商標権など】
　・繰延資産…既に代金の支払が完了、または支払義務が確定し、これに対応する役務の提供を受けたにも関わらず、その効果が将来的に継続されると期待される費用を資産として繰り延べたものです。固定資産との違いは、換金性の有無（財産的価値を有していないと繰延資産になります）【創立費、開業費、株式交付費、社債発行費など】

負債

　負債の部では、借入（借金）など外部から調達された資金を表します。外部資本・他人資本・借入資本と呼ばれることもあります。
　負債の部は、”流動負債”、”固定負債”に分けられます。
　・流動負債…1年間で払い終わる債務【支払手形、買掛金、未払金、預り金、短期借入金、1年以内に返済予定の長期借入金など】
　・固定負債…返済期日が1年以内に到来しない債務【社債、長期借入金、退職給付引当金など】

純資産

　純資産の部は、内部で調達する資金のことで、会社を運営するための元手と、運営して得た利益の蓄積されています。
　資本・自己資本・株主資本・内部資本とも呼ばれることがあります。
　負債の金額が資産の金額を上回り、純資産の部がマイナスとなった状況を債務超過といい、債務超過に陥ると、会社の信用は著しく低下することになります。
　負債の部は、株主資本、新株予約権などがあります。

会社の安全性の確認方法

貸借対照表は会社に現金化できるお金がいくらあるのか、支払い義務のあるお金がいくらあるのか、投資可能な金額がいくらあるのか…などの経営の資金繰りを考える上で重要な情報を読み取ることができるようになります。
その他、貸借対照表が読めるようになれば、会社の安全性を読み取ることができるようになります。

自己資本比率

　資金調達のどの程度を返済の必要のないお金で賄っているかの比率です。高ければ高いほど安全性が高いと言えます。平均率は業界によっても異なります。
　例えば、ディズニーランドを経営しているオリエンタルランドでは75％を超えています。（2017年3月の単体データ）
　オリエンタルランドではアトラクションを新設するときに億単位の投資を行いますが、銀行からの借入による資金調達では調達年限が限られているため、自己資本比率が高いことが重要になってくることがわかります。来年東京ディズニーシーに完成予定の新アトラクション　ソアリン（仮）だと180億円もの金額だそうです。その他、2020年に東京ディズニーランドに新設されるエリアの投資金額は280億円もの金額です。
　ディズニー好きな私としては今から楽しみです。特にソアリンはアナハイムのディズニーに行ったときに乗りましたが、高所恐怖症の方でなければとても楽しめると思います！

流動比率

　流動資産と流動負債の割合で”流動資産 ÷ 流動負債 × 100”で求めます。これは短期間な安全性を測る指標として役立ちます。数値が高いほど安全だと考えられ、一般的に150～200%以上であると安全と言われます。

固定比率

　固定資産と固定負債の割合で”固定資産 ÷ 自己資本 × 100”で求めます。これは長期的な安全性を測る指標として役立ちます。数値が低いほど安全だと考えられ、これが100％を超えていると「借金に頼って固定資産を購入している」ということが言えます。

以上、上記のことが判断できる通り貸借対照表は会社の安全性を確認するのに重要な書類となります。
上場している会社であれば、ホームページのIR情報のところに貸借対照表B/Sと損益計算書P/Lが置いてあることが多いので、気になる会社があれば決算書を読んでみてください。

さいご

現在のモデリングの現状です。
①は数週間前に初めてBlenderを触り、作成したモデルで、③は昨日作成したモデルです。
少しずつ上達しているような気がします。

最新の AirSim を利用する方法（ Windows 環境編）

こんにちわ、 iPX のコクブンです。
前回の記事でご紹介した通り、 Windows 環境で AirSim を利用する場合は公式よりサンプルの走行環境を含んだ実行バイナリが配布されているため非常に容易に導入することが可能です。
しかし、独自コースで利用したいとか別途用意した車種を走らせたいといった用途では、バイナリから AirSim のアドインのみを抽出して Unreal Editor*1 に展開する必要があり、「手軽に利用可能」とは言い難いところがあります。
また、バイナリで提供されている AirSim はリポジトリのソースコードよりバージョンが古いことがあるため、一部の最新機能が利用出来なかったり API のインターフェースが変更されていたりする可能性もあります。
そこで今回は、 Windows 環境で AirSim をソースコードからビルドする手順についてご紹介したいと思います。

※ 2018/05/11 追記
2018/04/28 に AirSim のドキュメントが更新され、サポートされる各ツールのバージョンが変更されました。

Unreal Engine

4.16 → 4.18

Visual Studio

2015 Update3 → 2017

本記事中の上記ツールのバージョンについては、適宜読み替えてください。

*1:Unreal Engine を利用したアプリケーションを開発する際に利用する IDE です。 Unreal Engine をインストールする際に一緒にインストールされます。

引き継ぎの意義

最近ますます家族サービスに勤しんでいる寺田です。

春になり、世の中はお花見のピークを迎えている頃。
この時期になると会社内部の人事異動が実施されますね。
今まで頑張っていた現場から泣く泣くさる人もいれば、
次の現場、新しい仕事にワクワクされている方もいるかもしれません。

去る人間、残る人間どちらにも関わってくる重要な作業が
今回の記事のテーマである「引き継ぎ」作業です。

引き継ぎとは？

それまで個人が受け持っていた作業・資源(電子データ、紙媒体等)・情報や知識を
残る人(その個人が抜けた後に担当となる人)が困る事のないように伝える事を言います。

そしてそれにはそれ相応の準備と、伝えるための時間が必要です。
突発的な要因で現場を抜ける事になるケースにおいては、さすがにその時点である物で
なんとかするしかないのですが、通常は1年分の作業に対して1ヵ月以上くらいの時間を
要すとても時間のかかる作業です。

忙しくてやってる時間がない・・・

などと言ってこれを怠ってしまうと、
残る人間が露頭に迷う事が容易に想像できるでしょう。

引き継ぎのための準備

近い内この場を去ると分かっている場合、引き継ぎを意識し始めます。
日々の業務が忙しく、この時点で共有できる資源・情報が資料にまとまっていない事の方
が多いかと思います。
それではどうするか。

簡単です。
「引き継ぎ用資料のフォーマットを現場入りした時点で作成する。」
「日々得た情報は、この資料に情報を得たタイミングで書く。」

これを毎日のように続けていると、これだけで引き継ぎの準備が整います。

ただこれは得た情報が箇条書き程度の情報であった場合です。
例えば用語集であったり、仕様であったり、現場の特徴とかルールなどです。

マネジメントのみを行っている人の場合は、上記で大半を引き継ぐ事が可能かと思います。

実際に成果物を作る側の人は仕様書・操作手順書を使用して引き継ぐ場合が多いですが、
そこに書かれていない内部的な課題、内部的な構造についても引き継ぐ事が最も重要です。

後に「なんでこんな事になっているんだ・・・引き継ぎの時はこんな事言ってなかったのに・・・」
とならないように引き継がれる方も確認を怠らない事が大切です。

引き継ぎは誰のためのもの？

引き継ぐ側の意識がこの考えを持っていないと、
とても浅く・薄い内容の引き継ぎ内容になります。

私も実際現場で引き継ぎされた際、テキストファイルに7行ほど箇条書きされた引き継ぎ資料を
渡されて驚愕した覚えがあります。

先にも書きましたが、引き継ぎは「引き継がれる側」のためのものです。
引き継がれる側とは、引き継ぎを受ける人と認識しがちですが、
そこに残る人達、チーム全体を指します。

その人が居なくなった事で発生する業務を、残った全員で対応するのですから当然の事ですね。

最後に

引き継ぎは
「残る人達へ安心感を与え、今後の業務に支障が出ないようにする。」
「抜ける前の最低限のマナー」
であると私は考えます。

皆さんは引き継ぎについてどれくらい重要視されていますか？
今一度引き継ぎについて考えてみてはいかがでしょうか？

自動運転シミュレータ AirSim のご紹介

お久しぶりとなります。最近は Ubuntu + Python での作業が増えてきて Visual Studio がちょっと恋しいコクブンです。
さて、先日開催されました Automotive World 2018 では自動運転シミュレーション環境として Unity を使用して簡易的な走行環境を構築しました*1が、自動運転のシミュレーション環境については、 Unity 以外にも、車両運動シミュレーションソフトである CarSim （株式会社バーチャルメカニクス）や Unreal Engine (Epic Games) 等、様々なソフトウェアが利用されています。
今回は、その中のひとつとして Microsoft AI & Research Group が公開しているオープンソースソフトウェアである AirSim をご紹介したいと思います。

*1:Automotive World 2018 での出展内容につきましては弊社公式サイトで紹介しております。