HONDAのEPS付加制御
まえがき
おそらく4回目あたりの投稿となります高橋です。
今回は、HONDA様の先進技術はどんなものがあるか調べてみました。そのうちステアリングの付加制御として実装されているものを紹介していきたいと思います。
そもそも付加制御とは？
付加制御は、ステアリングの制御の中でパワーステアリングと呼ばれるドライバーの操舵に対するアシストを除いた制御のことを指します。車両の商品性として付加価値をつけるという意味もあります。
※パワーステアリングとは、ドライバーが操舵する際にかかるハンドリングの負担(特に低速域)を軽減する機能のことです。電気的制御のパワーステアリングは、エレクトリックパワーステアリングと呼ばれEPSと略されます。
付加制御解説
モーションアダプティブ-EPS
こちらの機能は、アンダーステア・オーバーステアなどを検知した際、車両の体勢を立て直すのが楽な方向にアシストする処理が働く。ここで重要なのが、付加制御のアシストでハンドルが動くのではなく、あくまでドライバーが正しい方向にハンドリングできるようアシストするということです。
具体的にどういうアシストが働くかというと、例えば左曲りのカーブにてアンダーステアが発生したとき、一度タイヤをまっすぐにする方向(外側)にアシストが入ります。これによりタイヤの横滑りを解消し、体勢を立て直します。
ちなみにHONDA様が動画付きで以下ページで解説しています。
https://www.honda.co.jp/tech/auto/ma-eps/
※オーバーステアとアンダーステアは車両のセッティングでどちらが出やすいか決まります。一般にオーバーステアよりもアンダーステアの方が大勢を立て直すのが楽なので、一般車両ではアンダーステアが出やすい方に車両がセッティングされるようです。
直線保舵支援(Straight Driving Assist)
こちらの機能は、カント路と呼ぶ車道の中心が高くなっている直進の道路において、体勢維持に必要な継続した操舵をアシストでカバーします。カント路はなじみのない言葉だと思いますが、そもそも日本ではあまり見られない道路でアメリカのハイウェイなどで見られます。
図1 カント路イメージ
ドライバー注意力モニター(Driver Attention Monitor)
こちらの機能は、ドライバーのハンドル操作に応じてドライバーの注意力低下を検知し、ドライバーの注意力を示したり休憩を促したりします。
他の付加制御のようにハンドルにアシスト力を加えるような動作はありませんが、ハンドルを用いた振動でドライバーに注意を促します。
ちなみに日本向けで初めて機能が実装された車が販売されています。気になる人は買って確かめてください。
https://www.honda.co.jp/CR-V/webcatalog/performance/active-safety/
CR-V : 378万~
あとがき
今回はHONDA様の先進技術について調べてみましたが、各自動車メーカーは自動車の付加価値を上げるためさまざまな取り組みをしています。
現在ステアリングは電気制御が主流で様々な機能が付与できるようになり、自動運転化において重要な部分にもなります。
このステアリング機構に注目して、各社の比較をしてみるのも面白いかもしれません。
大切な単純作業
こんにちは。iPXの重量級担当、阿部です。
少し前のブログ投稿にありましたが、先日慰労会に行ってまいりました。
慰労会では毎年余興と題して抽選会を行っていますが。今年も当選の幸運に浴しました。
前回は賞品選択制だったので珪藻土マットを頂いたのですが、今年は賞品抽選制。
残った賞品を見つつ、くじを引いて当たったのが
「黒 ウ ー ロ ン 茶 1 ケ ー ス」
会場謎の大盛り上がり。
これで今年の慰労会は大成功だったと思います（個人的には） *1
さて、今回は、機械学習に重要な役割を果たすデータとその作り方について簡単なお話をさせていただければと。
*1:今年は慰労会の幹事役の一端を担っていたのは事実ですが、仕込んだわけでは断じてないです。
自宅でラズベリーパイ(with 嫁)
こんにちは、wadaです。
月日は早いもので気づけば前回の投稿から約半年。
社内の様相を見渡しても、実に変化の激しいものがありました。
自分個人としては、最近は展示会のデモの作成などで Rapsberry Piなどのデバイスを扱う機会が増えています。
こういった小物はやはり楽しいですね。
特に、作った物が現実世界で動くと言うのは、元々Web系のソフトウェア屋だった身からすると新鮮に感じます。
そんなこんなで、今回のブログのテーマはどうしようかなーと、同僚と話をしていたところ、
最近Rapsberry Piよく使ってるし、ラズベリーパイの話はどうだ？と言う提案もあり、今回のテーマにしようかと。
まぁ、家で自分一人でやっても面白くないので、嫁も巻き込んでみました。
続きを読むベリー！べリー！ベりー！
こんにちは。またしても食いしん坊いとうです。
写真下手なので前回の投稿のご飯はあんまりおいしくなさそうだなぁ。
と思っていたら飯テロと言われたので、うれしいです。
今回は、つい昨日ドはまりしたプログラムについて、愚痴ります。
簡単に作りたいものの説明をします。
①DBから文言を取得。
②↑の文言から文字列を抜き出す。
③↑の文字列と設定ファイルにあらかじめ列挙した文字列を比較。
っていうこれだけをしたかったんですけど。。。
まぁ、比較結果おかしいのなんの。
漢字と漢字の突き合わせは出来るのに、”べリー”と”ベリー”だけ合致させられない。
W ｈ ｙ ？
わいも昔はプログラマー。
「はは～ん、文字コードでは？」
と高をくくって文字コード設定をググりつつ、文字コードを”UTF-8”に統一しようと試行錯誤。
しかし、”べリー”は”ベリー”と合致しない。
気づいたら深夜。
翌日弊社の頼れる先輩たちにアドバイスをもらおう、とあきらめて帰宅。。。
翌日、先輩に相談したところ。。。
「原因は伸ばし棒では？」とアドバイスをもらって伸ばし棒を調査。
一緒だよ～～！！伸ばし棒は容疑者から外れる。。。ということは濁点ですか？？？
なんて頭を抱えていたら、先輩が16進数ダンプをとってくれ、原因が判明しました。
ひ ら が な と カ タ カ ナ ！
ああああああああああああああああ（怒
べ（ひらがな）
ベ（カタカナ）
わからんわーーーい！！！！
結末としましては、設定ファイルに記述する時に変換ミスをやらかしていたようです。
はぁ、、、なんでもかんでも文字コード疑っちゃだめだ。
みなさんはこんなドジしないとは思いますが、お気を付けください。。。
飯 A/W
こんにちは。iPX川口です。
この前まで暑かったのに肌寒くなってきて年末が近づいているんだなと、一年は早いなと思う今日この頃です。
関係ありませんが、
「え？君、そば派？うどん派じゃないんだ？」という会話にいやどっちでもでしょと心の中でつっこんだ経験、ありますよね。
ちなみに私は温はうどんで、冷はそばです。どっちでもいいですね。
さて、私は趣味で料理をするのですが寒くなってきたこの季節に丁度よいものがあるのでそれをご紹介します。
寒い時に食べたい、そう鍋です。
鍋＝美味い
鍋＝簡単
美味い＋簡単＝正義！！！
写真は鴨鍋です。
盛り付けと撮影はセンス無し。けど美味いです。
鴨鍋のレシピ
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鍋汁
めんつゆ(カツオ) 適当
塩 適当
酒 適当
水 適当
もしくは寄せ鍋の素
具材
鴨
つみれ(お好み)
ごぼう
えのき(他きのこ類でも代用可)
糸こんにゃく(お好み)
長ネギ
豆腐
白菜
春菊(お好み)
下ごしらえ
鴨 肉のにおい消しのために酒に浸しておく
ごぼう 土っぽいにおい消しのために水に浸しておく
調理
いい感じの鍋汁ができたら、火の通り辛そうな具材から投入。
(鴨はごぼうの近くに配置するとお互いでにおいを消し合ってくれます。)
春菊は他の食材に十分に火が通った後に投入し、5分ほど煮込む
完成！
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うん簡単！
鴨って売ってる？という質問を知り合いにされたことがありますが、スーパーに行くと意外とあります。
以上です。ありがとうございました。
