私の今の仕事内容@2020/10
こんにちは、iPXの須山です。
今年も早いもので もう10月まで来てしまいました。
前（今年の2月）に私が投稿した内容は仕事PC環境周りでしたが、
今回は私がiPXの業務で扱った物・事等の一例を紹介してみたいと思います。
※ちなみに、この記事で記載している内容は 私の場合のケースとなります
人形塗装記
TCDのタキヤマです
前回は車の話ということで車検について書きましたが、
結局車はまだ決まっておらず、あと1年で決められるか？17年目車検しちゃうか？で迷ってます。
いよいよオートモーティブ名古屋も近付いてきたということで、
前回のオートモーティブワールド2020(東京ビックサイト)の出展物であった
「逆強化学習(AI)を用いた軌道推定とモデル予測制御」で使用した歩行者人形の制作過程を紹介しようと思います。
展示会にお越し頂いた方には「ラジコンの展示」で伝わるかと思います。
今回の記事は展示物の本筋の内容とは全く関係のない装飾側の内容です。
元々頭を動かすより手先を動かす方が得意なタイプなので、
なかなかに無茶な作業期間でしたが、わりと楽しく作業していました。
算法少女と皈除得商術について
近況について
お久しぶりです。砂子です。このごろは知識を何如に纏めようかとか、業 務と学習の兼ね合いなどをどうするかを考えていますが、なかなか進展が 見られずなんとも面映い面持ちで日々を過す今日このごろです。
和算書について
"1足す1から現代数論へ:モジュラー形式への誘い"を読んでいる際に、第5章の最初の方 に検算の方法の一つである "九去法(casting out nines)" の使い方とその 原理が説明されていた。同様の手法は知っていたが、九去法という名称は 初耳であったため Wikipedia で詳細を調べると下記のような記述があった。
電卓やコンピュータの普及により、九去法は最近ではあまり使われなくなっ た。日本では安永4年（1775年）に出版された和算書『算法少女』の第八問 に九去法が取り上げられている[1]。この本によれば「阿波の人が浪花にき てこの術〔九去法〕を十金で売っていた．好事家が争って求めていたとい う．」と解説されている[2]。
和算書「算法少女」というものがありそのなかに九去法が説明されている とのことである。この和算書はその名称から推察できるように日本の古い 数学の本であることは知識としては知っていたが具体的にどのようなこと が書かれているかは知らなかった。 この期に和算書がどのようなものかを 読むのもよいと考え、算法少女をWebで検索すると "和算書「算法少女」を読む" が あった。文庫本であることもあり、購入に少し読んでみることにした。
算法少女について
"和算書「算法少女」を読む" の前書きからいくつかを箇条書きにする。
- 安永4年(1775年)に書かれた。
- 算法少女の著者はペンネーム:壺中隠者、本名:千葉桃三である。
- 算法少女は壺中隠者が娘：平章子に伝授したことを本にした
- 実際に娘がどの程度関与したかは数学史家によって諸説ある
- 全部で30題の算題(問題)がある。
- (算法少女 2006) という同名の小説が注目されるきっかけとなった。
第1章 序文と円周率 「円周を求むる秘術の起源」
"和算書「算法少女」を読む" を読みすすめるとまず円周率の求めかたが2つある。一つ は現在でもよく知られた内接多角形と外接多角形を使用する方法である。
もう一つが「円周を求むる秘術の起源」として記載されている下記の等式で ある。
$$ \pi = 3 + \frac{3 \cdot 1^{2} }{4 \cdot 2 \cdot 3} + \frac{3 \cdot 3^{2} }{4^{2} \cdot 2 \cdot 3 \cdot 4 \cdot 5} + \frac{3 \cdot 3^{2} \cdot 5^{2} }{4^{3} \cdot 2 \cdot 3 \cdot 4 \cdot 5 \cdot 6 \cdot 7} + \frac{3 \cdot 3^{2} \cdot 5^{2} \cdot 7^{2} }{4^{2} \cdot 2 \cdot 3 \cdot 4 \cdot 5 \cdot 6 \cdot 7 \cdot 8 \cdot 9} + \cdots $$
この等式の導出方法も解説されており、それは「弧矢弦叩底」(著:忍 澄,1818)で説明されているものだそうだ。
説明のために書籍にあった図を desmos にて描いてみた。
直径をd、弦ABをc、弦 CB × CB=x1として、下記の等式を導いている。
$$ x_1^{2} - d^{2}x_1 + \frac{c^{2}d^{2}}{4} = 0 $$
しかし、その次の箇所がどうにもよく分からなかった。
これを組み立て除法で解くと、 $$ x_1 = \frac{c^{2}}{4} + \frac{c^{4}}{16d^{2}} + \frac{c^{6}}{32d^{4}} + \frac{5c^{8}}{256d^{6}} $$
"和算書「算法少女」を読む" にはこれ以上詳しくは書かれていなかった。どのように解 くのか興味をもったため少し調べてみた。
皈除得商術
いくつかのサイトや文献を調べてゆく内に "SEKI’S Method of Finding the Length of an Arc of a Circle." を見つけた。そこ に建部賢弘(寛文4年(1664年)-元文4年(1739年))が円周率を求める際に行なっ た手順が詳細に記述されていた。2次方程式からその解を近似的に求める方 法が記述されていた。その名称を皈除得商術というらしい。
この方法が "和算書「算法少女」を読む" に記された方法と一致していると考えたのは 結果の数式の係数が一致していることと書籍の図と論文の図が酷似していた ことからそうではないかと推測した。
"SEKI’S Method of Finding the Length of an Arc of a Circle." では下記の形式の2次方程式を解いている。
$$\begin{align} 4(d - s_1)s_1 = ds \\ -4s_1^{2} + 4ds_1 - ds = 0 \end{align} \qquad (1)$$
まず、準備として下記のように漢字を表のヘッダーに書き込む。
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| - | - | - | - |
次に下記のような対応で表の1行目に2次方程式の係数を書き込む。
- 商 : 結果
- 実 : 定数項の値(-ds)
- 法 : 1次項の係数(4d)
- 廉 : 2次項の係数(4)
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| -ds | 4d | -4 |
まず、最初の実を補で割る。そして、最初の商を得る。但し、商が負の場合正とする
$$ \frac{-ds}{4d} = -\frac{s}{4} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | -ds | 4d | -4 |
最初の商と連を乗算し、補の欄に記入する。 $$ \frac{s}{4} \times (-4) = -s $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | -ds | 4d | -4 |
| -s |
商と補を乗算し、実を上書く。
$$ \frac{s}{4} \times 4d = ds $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | -ds, +ds | 4d | -4 |
| -s |
商と二番目の補を乗算し、実に書く。
$$ \frac{s}{4} \times (-s) = \frac{-s^{2}}{4} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | -ds, +ds | 4d | -4 |
| -s2 / 4 | -s |
商と連を乗算し、二番目の補に加える。
$$ \frac{s}{4} \times (-4) = -s $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | -ds, +ds | 4d | -4 |
| -s2 / 4 | -s, -s |
実を相殺(cancell)
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| -s2 / 4, +s2/4 | -2s |
実を一段目の法で割る $$ \frac{s^{2} / 4}{4d} = \frac{s^{2}}{16d} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 | -2s |
商と廉を乗算し、法の三段目とする
$$ \frac{s^{2}}{16d} \times (-4) = \frac{-s^{2}}{4d} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 | -2s | |
| -s2/4d |
商と法を乗算し、実の二段目に追加
$$ \frac{s^{2}}{16d} \times 4d = \frac{-s^{2}}{4} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 , +s^/d | -2s | |
| -s2/4d |
二段目の商と法の二段目を乗算し、三段目の実をえる
$$ \frac{s^{2}}{16d} \times (-2s) = \frac{-s^{3}}{8d} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 , +s^/d | -2s | |
| -s3/8d | -s2/4d |
二段目の商と法の三段目を乗算し、三段目の実のdiff(?)をえる
$$ \frac{s^{2}}{16d} \times \frac{-s^{2}}{4d} = \frac{- s^{4}}{64d} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 , +s^/d | -2s | |
| -s3/8d | -s2/4d | ||
| -s4/64d |
二段目の商と廉の一段目を乗算し、三段目の法をえる
$$ \frac{s^{2}}{16d} \times -4 = \frac{-s^{2}}{4d} $$
| 商 | 実 | 法 | 廉 |
|---|---|---|---|
| s/4 | 0 | 4d | -4 |
| s2/16d | -s2 / 4 , +s^/d | -2s | |
| -s3/8d | -s2/4d, -s2/4d | ||
| -s4/64d |
商の列を足しあわせればそれが求めていた2次方程式の近似解のようだ。
$$ s = \frac{s}{4} + \frac{s^{2}}{16d} $$
この手順の箇所だけ読んだせいか一般的な規則がいまいち掴みきれないが、 "和算書「算法少女」を読む" にあった組み立て法にて2次方程式を解いている手順はこ れではないかと考えている。ただ、皈除得商術 = 組み立て法 という直接 的な記述はWebで検索した限りでは見つからなかった。
所感
和算書というものに触れる機会はいままでなかった。整数論の本からの脱 線で少しだけ18世紀の日本の数学を調べることになった。目的を持って読 書や調査をすることもよいが、少し脇道に逸れてある程度の時間を割けば いままで縁遠いと感じていた世界が身近に感じることができるかもしれな い。
参考文献
Ash, A., and R. Gross. 2019. *1足す1から現代数論へ:
モジュラー形式への誘い*. 共立出版.
https://books.google.co.jp/books?id=laroxweacaaj.
Kikuchi, D. 1896. “SEKI’S Method of Finding the Length of an Arc of a
Circle.” *Tokyo Sugaku-Butsurigaku Kwai Kiji* 8 (5): 179–98.
https://doi.org/10.11429/subutsukiji1885b.8.179.
*算法少女*. 2006. Math & Science. 筑摩書房.
https://books.google.co.jp/books?id=nuckaaaacaaj.
制御工学 システムのアナロジーのお話し
目次
ご挨拶
こんにちは。
カワグチです。
梅雨も明け、本格的な夏をむかえましたが、いかがお過ごしでしょうか。
多くのみなさまと同様、私も外出を控えて過ごす日々を過ごしています。
趣味の一つが旅行である私にとっては、これからの1,2年は残念な年になることが予想されます。
ともあれ、最近は新たな趣味としてランニングを始めたり、先日はオンラインコンサートを初めて観覧するなど、差し障りのない範囲で新しいものごとに触れることができています。
また、自習に使える時間も増えたことからプログラミングや強化学習、制御工学の書籍を読むことができています。
今回は制御工学の書籍から、私が（言われてみれば当たり前だけど）とても重要だと感じたこと・及びその具体例についてまとめます。（つまり、私の復習です）
制御工学に興味がある方・これから学ぶ方はご参考に、
既に修了されている方は（もしよろしければ）ご指摘などいただけますと幸いです。
制御工学 システムのアナロジーのお話し
さて、制御工学から「システムのアナロジー」についてお話しようと思います。
参考にした書籍はこちら。https://amzn.to/2X0NbtM
「はじめての制御工学」*1です。
制御工学の学習でお世話になった（なっている）方も多いのではないでしょうか。
かくいう私もその一人です。
他書籍と比べて、内容がわかりやすく式の展開も丁寧、というのが私個人の感想です。
システムのアナロジーとは
さて、システムのアナロジーとは何か。
書籍によると、
機械系のモデルでも電気系のモデルでも微分方程式が同じ形式であれば、伝達関数は同じ形式となる
このような性質を、機械系と電気系の類似（アナロジー）という
とのことです。
この性質で重要なことは、
モデルの違いによらず一般形でシステムの特性を理解しておけば、類似したモデルであれば一般形で得られた知識が使える
機械系の制御、電気電子系の制御ではなく、一般形として制御工学があり、その中身を理解しておけばどのような種類のシステムでも関係なく、制御工学の知識が適用可能である
ということです。
*1: 佐藤 和也, 平元 和彦, 平田 研二, 「はじめての制御工学 改訂第2版」, KS理工学専門書,
ミュージカルじゃないよ
はじめまして、今回のブログ担当のYoshikiです。
このところ雨続きですね。雨と言えばアメリカのSingin' in the Rain(邦題：雨に唄えば)というミュージカルが有名ですね。
しかしながら今回はミュージカルではなく、「演劇」について書いていこうと思います。
演劇
そもそも、なぜ演劇について書こうとしたのか。それは私が趣味で演劇をやっているからです。
よく自己紹介の時に言うのですが、「『劇団四季』みたいなのやってるの？」と言われ
「違うんです」という問答がテンプレートになっています。
そこで、皆さんに私がやっている演劇について知ってもらうとともに、演劇に興味を持ってもらえたらなと思います。
演劇もミュージカルも舞台芸術というくくりでは一緒です。
演劇は、舞台上でなんらかの思想や感情などを表現し伝達しようとする一連の行為を指します。
ミュージカルは演劇の中に歌、踊り、音楽を取り入れた形式のものを指します。
単純に歌や踊りを入れたらミュージカルになるというわけではなく、それらによって感情を表現したり作品としての一体感を高めているのが特徴です。
いろいろなジャンル
人によっては「演劇」と言ったり「お芝居」「舞台」と言ったりしますが、指しているものは一緒です。
詳しいジャンルはwikiさんを見るとイメージがつきやすいかと思いますが、作品や見る人によって感じ方は様々なので「こういう感じのものが見たい」といった一つの目安としていただければ。https://ja.wikipedia.org/wiki/演劇(参考)
因みに参考のジャンル分けで言うと、私が趣味で見たりやっているものは
「小劇場演劇」「現代演劇」「軽演劇」と呼ばれているそうです。はじめましての挨拶では伝わりにくいですね。
私の好きなジャンルは活劇です。
そして好きな劇団は劇団☆新感線！
www.vi-shinkansen.co.jp
殺陣もギャグもストーリーも最高です！
用語
ここでは演劇で使われている用語を紹介して、より楽しく見る助けになったらと思います。
・戯曲/脚本/台本
台詞やト書きを中心に書かれた文学作品のことを「戯曲」と言います。
戯曲よりもト書きが細かく書かれ、舞台上演を目的としたものを「脚本」と言います。
「台本」は脚本と同じ使われ方をしますが脚本よりも短期的な時に使うのが多いようです。
・上手/下手(かみて/しもて) 客席から舞台を見て右手を「上手」左手を「下手」と言います。
・板付き 舞台の幕が上がったときに役者が舞台上にいることを言います。
・かぶりつき 舞台に一番近い席、最前列の席のことを言います。
・ゲネプロ 劇場の舞台で、メイクや衣裳、音響、照明など、すべて本番同様に行うのが「ゲネプロ」です。
・殺陣(たて) 乱闘、斬りあいを指す言葉です。刀での斬りあいだけでなくアクションショーの戦闘なども殺陣に含まれます。
・出ハケ 舞台に登場することを「出る」退場を「ハケる」と言います。
・外郎売(ういろううり) 歌舞伎の演目の一つで、よく発生や発音の稽古で使われています。
・マチネ/ソワレ 語源はフランス語で、昼公演を「マチネ」夜公演を「ソワレ」と呼んでいます。
・千秋(穐)楽 舞台に限らず、興行の最終日を言います。初日と千秋楽とでは、作品の雰囲気も違ったりして面白いです。
・二枚目 「色男」などの意味でつかわれる言葉です。語源は、歌舞伎小屋の前に掲げられてた俳優看板。
右から1枚目と数え2枚目に白塗りの色男役が掲げられていたことに由来してます。歌舞伎で白塗りの方がいたら
その人は二枚目役です。因みに三枚目は道化役、コミカル担当です。
・バミる 俳優や道具の立ち位置や置き位置などを決めることを言います。そしてその位置にはテープを張ったり
といった目印を付けます。その目印をバミりと言ったりします。暗い中で役者がスムーズに移動出来たり
するのはこれのおかげもあるんですね。
・殺す/ばらす 物を固定すること、生かさないことを「殺す」と言います。公演終了後の舞台の舞台の片づけを「ばらす」
といいます。物騒ですね。用法としては「机を殺す」「マイクを殺す」などです。
他にもたくさんの用語があり、日常使っているものも多いのでは？
最後に
今のご時世どの業界よりも気を使っているのがこの演劇をはじめとした芸能の業界だと思います。
いろいろな対策を講じて活動再開を目指している所も多いですが、恐らく以前のように見ることはできないのかなと。
まだ少し先にはなると思いますが、是非とも応援してあげてください。
FCVに乗って晴海埠頭に行く
FCVバスに乗ろうと思う
こんにちは、お久しぶりです、chibaです。
自動運転を達成した電気自動車が縦横に走り回る都市を目指して企業がいろんな研究開発を行っている昨今、弊社もその未来についていろんな方々とお話等させていただいたりしているわけですが、実際のところ純粋なBEV,FCVに乗る機会は公私ともに意外とまだ少ないのではないでしょうか。
かくいう私もその一人でして、これは一回乗ってみなくてはと調べたところ、すでに東京都営バス(「都バス」と略して呼ばれます)でいくつかの導入事例があるということで乗ってみました。
