iPX社員によるブログ

iPX社員が"社の動向"から"自身の知見や趣味"、"セミナーなどのおすすめ情報"に至るまで幅広い話題を投下していくブログ。社の雰囲気を感じ取っていただけたら幸いです。

The only source of knowledge is experience

何かを学ぶためには、自分で体験する以上にいい方法はない。

アインシュタイン氏の言葉ですね。こんにちは、Suzukiです。

なんでもやってみると楽しいものです。
最近は、Carla, Python, モータースポーツイベントをメインに湿気な季節を乗り切ろうとしています。
私の体験についてイベント報告とCarlaについて紹介したいと思います。

イベント

HONDA Dream Stamp Rally

道の駅をひたすら寄ってスタンプ押す楽しいイベント。
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参加資格があるのですが、知らない土地へ赴く理由づくりには最適

HONDA CB meeting

日時:6/8~9
場所:ツインリンクもてぎ
CBオーナーが集まって愛車を展示するイベント
友人がCBオーナーなので一緒に参加
私はスタンプラリーのポイント目当てでした(笑)

CBがずららーっと並んでいて
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趣のあるバイクが仲良く並んでいたり
トライアル選手権もやっていたので立ち見で観戦
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Carla Simulatorの紹介

Carlaとは

自動運転開発を支援する目的に開発されているオープンソースシミュレーター(OSS)です。
良いところは、自動運転開発を目的としたユーザがすぐに作業に取り掛かれるところです。

Carlaに備わっている機能一部紹介
  • 7種類のMapが入っている(ver0.9.5)
  • 車モデルがたくさんある
  • RGBカメラ, Depthカメラ, Lidarセンサーが付属
  • センサーの位置を任意に好きなところに設置できるところ

などなど

センサー取付の一例
  • RGBカメラを前後左右に取り付けたものを紹介させていただきます。

まずは全体の俯瞰図になります。
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なるべく4方向が分かりやすくなるようにアクターをスポーンしました。
訳:なるべく4方向が分かりやすくなるようにオブジェクトをインスタンス化しました。

次に4つのRGBカメラの画像になります。
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上図のように数も位置や向きも変えることが可能です。

  • 位置:(x, y, z)
  • 向き:(yaw, roll, pitch)

また、センサースペックの変更は下記のURLにある通り変更が可能です。
https://carla.readthedocs.io/en/latest/cameras_and_sensors/

弊社は近日センサーカーを納車するので、同条件のカメラセンサーをSimulator上で表せるかもしれません。
(車両モデルがないのでポジションだけになるかもですが...)

さいごに

愚者は経験に学び、賢者は歴史に学ぶ

オットー・フォン・ビスマルク氏の言葉です。
タイトルと対極に思われるかもしれませんが、しかしながら重要なことだとも思います。
「歴史」は「過去経験」であり「今日までのデータ」の活用が有効であると解釈しています。
今後も「経験」と「歴史」を活用できるよう、色々チャレンジしていきます。
※愚者寄りなので賢者を目指したいです。