データ取り実験車両の紹介
久方ぶりの投稿でございます。Suzukiです。
私を含め2~3名でデータ取り実験車両を運用しているチームがあり、そこでは社員（社長）からのオーダー（無茶ぶり）を車ほぼ素人達が頑張る姿を紹介します。
その前に、まずは弊社のデータ取り車両について紹介したいと思います。
データ取り実験車両について
自動運転開発のする上で必要になる実車のデータが欲しい。簡単に手に入らない。
自分たちで用意すればいいんだ！と始まった社内プロジェクトです。
取れるデータは？
現在車両に取り付けられている（予定）のセンサーです。
- CANデータ
- カメラ情報(前3, 後ろ2)
- GPS情報、姿勢情報
- Lidarデータ
- IRカメラ(準備中)
下の画像は取得したデータ中の前左右カメラ, ステア角, 車速, GPS, 縦横加速度を可視化しているものです。
YouTube iPXチャンネルでも紹介していますので、是非ご覧ください。
実験車両の表の姿を見せたところで、裏側の本題へGo。
このチームの活動は？
我々の活動は主に「車を走らせてデータを取る」です。
基本的に活動は私とC君の2名です。
- C君は最近若葉が取れた新人ドライバー
- 私は免許歴は10年以上あるけど、実質3年ぐらいの一般ドライバー
この2人の運転の「上手さ」や「癖」をデータとして残しています。
また、データを取るときには1つの公道ルートを条件違い(「同じ道を何度も走る」「時間帯・天候が違う」等)で12周以上走るようにしています。
もう一つの活動は、新しいセンサーを付けることです。
時代は日進月歩？であり、注目されるセンサー, お客様が欲しがっていそうなデータをすぐに付けられるのは自社で車両を持っている強みではあります。
取り付けたセンサーは色々ありますが、最近の活動について紹介したいと思います。
センターカメラの取り付け
元々両サイドのフロントカメラしかない車両で、色々データを使っていくうちに「センターカメラの情報欲しいなぁ」と声が上がりました。
会社内にある3DPrinter（社員私物）で治具を作り、簡単じゃーんと甘く見た結果がこちら…
図：フロントガラスの反射でダッシュボードがくっきり写っている…
理由は分かるが、どうすりゃいいんだ…
あ、先人の知恵を借りよう（Google画像検索…）
カメラ＋シェードでなんとかなるっぽい！
…出来ました。（3DPrinter万能すぎる）
※切削・研磨中なのでレンズにシールがついています。
画像はないのですが、サイドの淵がカメラの左右下に入り込んでいるのでこれを削ればきっといける。はず…
IRカメラの取り付け
IRカメラはセンサーの特性上ガラス越しには見えません。
なので、車外に取り付けなければならないのですが、非防水品（ ＾ω＾）・・・
フロントグリルは水がバンバン入ってくるのは分かっていますが、屋根があるだけましかな？
取ってみるとC君がばっちり写るじゃないか。
写真のｃさんの様に眼鏡を通すと真っ黒になってしまいます。
決まったぜ。と社長に報告したら、
目線の高さがいいな
…え？
ピラーに取り付ける検討を明日から頑張ろうと思い今回の私の記事を終えたいと思います。
コロナ収束したら遠出したいですねぇ～（データ取り）
